１６．ハーフトラック用旋回プログラム
| ハーフトラックの旋回 |
 本物のドイツのハーフトラックでは、ある程度ステアリングを切ると、左右のキャタピラの回転速度を変えて旋回したそうですが、今回はそれをＰＩＣを使ってやってみました。 | |
| 試験車輌 |
前回改良した、新２アンプ制御のプログラムの旋回データ部分をハーフトラック用に改造するだけですが、旋回データは実際に動かして見ないと分からないので、以前作ったドイツ１８トンハーフトラックにＰＩＣを積み込んで試験車輌に改造しました。 このキットはもともと、左右の起動輪を別々のモーターで動かしていたので、今回改造したのは、それぞれのモーターに別々のスピードコントロール用のアンプをつけて、そのアンプをＰＩＣでコントロールしています。 前輪左右のステアリングサーボは、従来どおり受信機に直接接続しています。 ＰＩＣの基板は今回のＦａｍｏ用にプリントしたもので、ＰＩＣのＩＣと電源のコンデンサーとクリスタルだけの、最低限のパーツをコンパクトにまとめました。   | |
| Ｆａｍｏ用旋回データ |
問題は、旋回時の片側のキャタをどれだけ減速させるかですが..... 本物と同様に、１５度ぐらいハンドルを切っただけでは、左右のキャタの回転はほとんど変らず、それ以上切ると、目に見えて回転に差が出ます。 もちろん、片方のキャタピラが止まってしまう新地旋回はまずいので（笑）、ステアリングを目一杯切っても、片側の減速データは「0」になりません。 
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| プログラム |
プログラムは、前回までのフル稼働プログラムを改造しています....（改造と言っても、音や砲塔旋回・砲身上下等の要らない部分を削除しただけですが..(＾＾ゞ） 実際のプログラム→famo01.asm | |
| 最小旋回半径 |
メカ的には、新地旋回ギリギリの旋回が可能ですが、あまり極端にすると動きにリアル感・スケール感が無くなって可笑しいので、最小旋回を直径４０ｃｍ位の円で曲がれるぐらいが丁度良いようです。 ちなみに、前輪のステアリングだけで旋回させていた時は、直径８０ｃｍぐらいの円が最小旋回だったので、ずいぶん小回りが効くようになりました。 BR> | |
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更新日2001.5.10