９．砲身リコイルの動作をプログラムして、リアルに動かす
| 組込みキットの製作 |
これまで製作してきたＰＩＣの基盤を、いよいよ実際のキットに組み込んでテストすることにしました。 特に、砲身のリコイル部分のや発砲時の振動をプログラムする時には、実際にキットに積み込んで見ないとわからない。  ＰＩＣ制御テスト用キットとして、タミヤのタイガー1（後期型）を使用。 前進・後進は左右モーターをそれぞれ別のアンプで制御し、砲塔旋回・砲身上下・砲身のリコイルをサーボを使って動作させています。 | |
| プログラムの改良 |
これまで作ったテスト用プログラムをタイガー1用（4ch用）に一部修正しています。 砲塔旋回をプロポの左スティックの左右で、砲身上下を右スティックの上下で、大砲音・機銃音を右スティックの左右で行うようにしました。 実際に作ったプログラムはこれ→「t1a.asm」 | |
| ブローバックプログラム |
ブローバック制御部分のプログラム
|
<<サーボ初期値>> 起動時に、ブローバック用サーボの停止位置を一杯に切った200に設定しています。 「COUNT4」という、ブローバック制御用の変数を設定しています。 この変数で、砲身後退後の一瞬の停止（溜め）から、砲身が戻るスピードを制御させています。 <<砲身後退>> 大砲音のすぐ後で、ブローバック用サーボを90に設定し、一挙に動かしています。 サーボの動作幅は、本来100までですが、あえて100以下の値で動かしています。 サーボにもよりますが、通常の動作幅より大きく動きます。 「COUNT4」を90に設定します。(ブローバック用サーボの90とは別) 「COUNT4」の値は、200以下に設定すると、少しずつ増加し、200以上に戻るようになっています。 同時に「COUNT4」の値は、ブローバック用サーボと連動していて、「COUNT4」が増えると同時にサーボも 元に戻っていきます。 但し、「COUNT4」の値が100以下の時は、ブローバック用サーボは動作しません、この時間が砲身後退後の停止時間になります。 「COUNT4」の値を100より小さくすればするほど、砲身後退後の停止時間が長くなります。 <<砲身を戻すスピード>> 「COUNT4」の値をいくつずつ戻すかで、砲身の戻るスピードを決めています。 １ずつ戻せば、一番ゆっくり戻ります。 今回のタイガー1では、4か5がちょうど良いようです。 |
| 振動プログラム |
|
発砲時の振動は、砲身の発光の直後、前進後進アンプに一瞬だけ200（前進最高速）と100（バック最高速）を入れて、モーターを動かしています。 前進時間と後進時間はそれぞれ別々に設定しています。 |
戻る
更新日2000.10.18