|
ライントレーサは黒く引かれた（7ｍ/ｍ幅ていど）ラインを赤外線などで照らし検出し左右のモータを制御することによってライン上を走らせる物です。 今回はラインを照らすものとして、赤外線ではなく３ボルトの麦球を使用し普通の光を当て、センサには直径5ｍ/ｍのＣＤＳ（秋月にあります）を使いました。 ＣＤＳはラインにかかるとＯＦＦの信号を、ラインを外れるとＯＮの信号をＰＩＣのポートＡのＲＡ1，ＲＡ2におくりポートＢのＲＢ4、ＲＢ6をコントロールしツインモータギヤボックス（TAMIYA）のモータをＯＮ，ＯＦＦします。ＬＥＤはその状態を示します。 ソフトはごく普通のものですが、ポートＢのＲＢ0に外部割り込みをつけてあります。割り込みが入るとモータは一旦停止（約30秒）ＬＥＤが交互に点滅し割り込み動作に入った事をしめします。またポートＢのＲＢ7から発振音の信号がでるようにしました。これらは配線をしてありませんが、基板半分を蛇の目基板にしてありますので、後で好きな回路を実験することができます。たとえば音声あるいは光で割り込ませるとかです。 |
|
センサ部分 左から”麦球” ”フォトトランジスタ” ”ＣＤＳ” 今回はフォトトランジスタは使いませんでした |
|
ＣＤＳとＣＤＳの距離は20ｍ/ｍ その中間に 3Ｖ麦球を置く |
|
前面より センサは床面より5ｍ/ｍくらいの高さにする |
|
基板の上面 16Ｆ84Ａとコントロールを表示するＬＥＤ 右側は蛇の目基板になっている |
|
田宮のツインモータギヤボックス 今回は一番速度の遅いCタイプ（ギヤ比203：1） で組立てました |
|
台車は3ｍ/ｍ厚のアクリル板をモデラで切断しました |
|
ライン幅は約7ｍ/ｍで一枚書き コピーします 電池単三６個は基板用 ２個はモータ用 重たい荷物をしょって走ります！！ |
|
今回使用した”田宮”のツインモータギヤボックスと オフロードタイヤ |
;********************************** ; ; ライン トレーサー ; ; 2003.09.29 ; ;********************************** ; ;HEXファイルを書き込む時,次のように設定してコンフィグレーションビットに書き込みます ; ; .OSC RC ;発振子タイプ：RC ; .PWRT ON ;パワーアップタイマ：ON（使用） ; .WDT OFF ;ウォッチドッグタイマ：OFF（使用しない） ; .PROTECT OFF ;コードプロテクト：OFF（セットしない） ; ;*********************************** LIST P=16F84,R=DEC INTCON EQU H'B' STATUS EQU 3 PG EQU 5 PORTB EQU 6 PORTA EQU 5 TRISA EQU H'85' TRISB EQU H'86' PORTA_IN EQU H'11' WORK_REG EQU H'12' WORK_STATE EQU H'13' COUNTER EQU H'14' COUNTER2 EQU H'15' COUNTER3 EQU H'16' COUNTER4 EQU H'17' ;********************************** ORG 0 GOTO START ORG 4 GOTO INT ;********************************** ; ;*********************************** START BSF STATUS,PG MOVLW B'00110' MOVWF TRISA MOVLW B'00000001' MOVWF TRISB BCF STATUS,PG MOVLW B'10010000' MOVWF INTCON CLRF PORTB ;************************************ ; ;************************************ MAIN MOVF PORTA,0 MOVWF PORTA_IN MOVLW B'00110' ANDWF PORTA_IN,1 MOVLW B'00000' SUBWF PORTA_IN,0 BTFSC STATUS,2 GOTO STR MOVLW B'00010' SUBWF PORTA_IN,0 BTFSC STATUS,2 GOTO RSTP MOVLW B'00100' SUBWF PORTA_IN,0 BTFSC STATUS,2 GOTO LSTP MOVLW B'00110' SUBWF PORTA_IN,0 BTFSC STATUS,2 GOTO STP GOTO MAIN ;************************************** ; ;************************************** STR MOVLW B'01011010' MOVWF PORTB GOTO MAIN RSTP MOVLW B'00011000' MOVWF PORTB GOTO MAIN LSTP MOVLW B'01000010' MOVWF PORTB GOTO MAIN STP MOVLW B'00000000' MOVWF PORTB GOTO MAIN ;**************************************** ; 割り込み処理 ;***************************************** INT MOVWF WORK_REG SWAPF STATUS,W MOVWF WORK_STATE BCF INTCON,1 CALL SAB_TAIM SWAPF WORK_STATE,W MOVWF STATUS SWAPF WORK_REG,F SWAPF WORK_REG,W RETFIE ;****************************************** ; 割り込みサブルーチン ;****************************************** SAB_TAIM CLRF PORTB MOVLW 20 MOVWF COUNTER2 LOOP BSF PORTB,1 MOVLW 150 MOVWF COUNTER3 DLY1 BSF PORTB,7 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 BCF PORTB,7 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 DECFSZ COUNTER3,1 GOTO DLY1 BCF PORTB,1 BSF PORTB,3 MOVLW 150 MOVWF COUNTER4 DLY2 BSF PORTB,7 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 BCF PORTB,7 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 GOTO $+1 DECFSZ COUNTER4,1 GOTO DLY2 BCF PORTB,3 DECFSZ COUNTER2,1 GOTO LOOP RETURN ;******************************************* END ;******************************************* |
| ライントレーサ 配線図 |
| PIC電子工作 目次に戻る |
トップペ-ジに戻る
