６．リアルに砲身上下するプログラム
砲身上下 ＰＩＣを使ってどうしてもやってみたかったのが砲身上下！
砲身上下は、ギミックとしてはわりと単純で、小型のサーボを使って上下させれば好いんだけど、その動きはどうも今１つ....
スティックの動きで、砲身が早く動きすぎたり、走行途中に動いたり...
理想は、ギア比の大きいギアボックスで、一定速度でゆっくり上下させるのが好いんだろうけど、１／３５だとスペースの関係で、なかなか難しい。

そこで、今回はＰＩＣを使って、砲身上下サーボを一定速度でゆっくり動かして、リアルに上下させてみよう！


上下スティックの動き
3chのスティックで砲身上下させますが、スティックが１番上と下のときだけ、砲身上下のサーボが動きます。
それ以外の時は、スティックの位置に関係無く、サーボは止まったままです。

砲身上下サーボは、スティックが上（180以上）の時１ずつ上に動き、スティックが下（120以下）の時は１ずつ下に動きます。（一定速度で動く！）
スティックを中間に戻すと、サーボはその位置（最後に動かしていた位置をキープ）で停止します。


プログラミング開始！
  1. PICのRA2・RB2のピンを入力と出力に設定する。
  2. 砲身上下サーボの位置を記憶する変数POUT3を中間の１５０にする。
  3. ループ開始
  4. 3ｃｈの信号を取得（PIN3）
  5. PIN3が180以上なら、POUT3に1を足す。（但し、すでに200以上の時は足さない）
  6. PIN3が120以下なら、POUT3から1引く。（但し、すでに100以下の時は引かない）
  7. POUT3の値をサーボに出力
  8. ループへ戻る。
実際に作ったプログラムはこれ→「savo4a.asm」

２アンプコントロールプログラムに組み込み 砲身上下単体で動かしても仕方ないので、前回作った２アンプコントロールプログラムに組み込んで見ました。

実際に作ったプログラムはこれ→「savo4b.asm」


実際に動かしてみると.. まだ、ちょっと上下のスピードが早いような気がします...(^^ゞ

これ以上遅くしようとすると、0.5ずつ動かす....って言うのは難しいので（笑）、動かすタイミングを２回に１度とか、３回に１度というように、待ち時間をもうけよう！


上下スピードの補正 あらかじめ、待ち時間（0-5くらい）を設定しておいて...例えば、待ち時間「3」の時は、３回に１度のタイミングで１ずつ動きます。

実際に作ったプログラムはこれ→「savo4c.asm」



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更新日2000.7.20