４．ＰＩＣで受信機からのパルス信号を受け取る
信号の入力って？ 前回のサーボに信号を送る時は、ＰＩＣで勝手に電気を流したり止めたりすれば良いだけだったので、プログラムは簡単だったけど、受信機からの信号を受け取るには、受信機と繋いだＰＩＣの足を常に監視し、いつＯＮになるか、ＯＦＦになるかを調べ続けなければいけないのでちょっと面倒..(＾＾ゞ

パルスの幅は？ 受信機から電気が流れてきて、ＯＮになってから、電気が切れるＯＦＦになるまでの間カウントし、時間を計らなければならない。
時間の計り方は、前回のサーボを動かした時と同様、１サイクル時間（ＰＩＣが１命令を実行する時間）で計る。

実際の受信機から送られてくる信号の長さは、1ｍＳ〜2ｍＳで、サイクルになおすと、2500〜5000になって数字が大きくなるので、前回同様、２５サイクルで１とカウントする。（100カウント〜200カウント）

プログラミング開始！
  1. PICのRA0のピンを入力に設定する。
  2. ループ開始
  3. RA0がＯＮ（信号が来てる）かどうかをチェックする
  4. RA0がＯＦＦの時は、ループへ
  5. ＯＮの時間をカウント開始（カウンタを０にする）
  6. カウンターのループスタート
  7. ２５倍のサイクルを無駄遣いして、時間をあける。
  8. もう一度、RA0がＯＮ（信号が来てる）かどうかをチェックする
  9. RA0がＯＦＦの時は、カウント終了！
  10. RA0がＯＮの時は、カウンタに1をプラス。
  11. カウンターのループスタートへ戻る。
ちゃんと計れた？？ さて、受信機から来る信号の長さを計るプログラムを作ったが、計っただけじゃなんにも起こらない...(^^;;
と、言う訳で、計った長さ（100カウント〜200カウント）をそのままサーボに出力してみて、ちゃんとサーボが動くかどうかのテストプログラムに改良！

実際に作ったプログラムはこれ→「savo2.asm」(ダウンロードして、エディタか、メモ帳等で開いてください....って、こんなしょうもないプログラムは誰も見ないかぁ（笑）)

これで、プロポのスティックを動かすと、その通りサーボが動けばＯＫ！！....（って、ＰＩＣを使う意味無いジャン(^^;;）
ちょっと心配！？ さて、受信機から電気が来てる時間を計る時に、ＯＮの途中から計り始めて、実際より短くなってしまったら？？
受信機から来る信号は、ＯＮの長さよりＯＦＦの長さの方が、１０倍くらい長いので、計り始めがＯＮになってる事は、あまりないのと、仮に１回ぐらい間違っても、すぐに正しい値を送れば、サーボはほとんど気付かない！？

と、言っても心配なので、一応計った値が極端に短い時は、もう一度計りなおすようにプログラムしてます。(＾＾ゞ

これでも心配性の人は、計る時に信号がいきなりＯＮになってたら、一度ＯＦＦになるまで待ってるループを追加すれば間違い無いんだけど、実際にサーボの動きを比べてみたら、全然変わらなかった（笑）

チャンネル数が増えたら.. 例えば、4ＣＨ受信機で４ＣＨとも繋がってる時は、1ＣＨから4ＣＨまで、順番に長さを計って、それぞれの処理をすれば良いんだけど、仮に4ＣＨ用に作ったプログラムを4ＣＨは使わないからと、3ＣＨ受信機に繋げて動かすと、プログラムは4ＣＨの信号を見に行ったままＯＮになるのを待ってるので、結局いつまでたってもＯＮにならずプログラムはそこで停止したままになってしまう。(^^;;

と、言う事は、しばらく待ってもＯＮにならない時は、そのチャンネルは使ってないものと判断する様に、プログラムを改造しないといけないかも.....（まぁ、その時はその時で考えよう(＾＾ゞ）


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更新日2000.7.17