;---------------- Tiger1用 Ver.9 -------------------- ;２サーボ（アンプ）コントロールプログラム ;サーボバラシアンプ使用時の補正付き ;３ｃｈ砲身上下サーボコントロール付き ;砲身上下スピード調整機能付き ;砲塔旋回用4ｃｈ出力付き ;砲塔旋回サーボ停止位置初期設定機能付き（EEPROMに保存） ;コンバットサウンドスイッチ付き ;ブローバックサーボコントロール付き ;大砲音＋車体の揺れ ;砲塔旋回スピードを固定（Ver.3） ;サーボの強制停止機能つき ;デモンストレーション動作つき ;コンバットサウンド一体型に対応 ;RA4に大砲ＬＥＤ発光＆音のＳＷをRB7、切替をRB6に変更 ;機銃のＬＥＤの点滅速度を調整可能に ;左右旋回値をデータ化(Ver.8) ;走行用アンプのセンター位置を記憶(Ver.9) ;左右旋回時の片側補正値を追加 ;Ver9.2.0 2001.04.26 By T.HINOKI LIST P=16C84,R=DEC PC EQU 2 STATUS EQU 3 PG EQU 5 PORTA EQU 5 PORTB EQU 6 EEDATA EQU 8 EEADR EQU 9 OPTION_REG EQU H'81' TRISA EQU H'85' TRISB EQU H'86' EECON1 EQU H'88' EECON2 EQU H'89' RD EQU 0 WR EQU 1 WREN EQU 2 COUNT1 EQU H'10' COUNT2 EQU H'11' PIN1 EQU H'12' ;1ｃｈ入力パルス幅（左・右） PIN2 EQU H'13' ;２ｃｈ入力パルス幅（前進・後進） PIN3 EQU H'14' ;３ｃｈ入力パルス幅（砲身上下用） PIN4 EQU H'15' ;４ｃｈ入力パルス幅（砲塔旋回用） POUT1 EQU H'16' ;1ｃｈ出力パルス幅（左キャタ速度） POUT2 EQU H'17' ;２ｃｈ出力パルス幅（右キャタ速度） POUT3 EQU H'18' ;３ｃｈ出力パルス幅（砲身上下用） POUT4 EQU H'19' ;４ｃｈ出力パルス幅（砲塔旋回用） POUT5 EQU H'20' ;５ｃｈ出力パルス幅（ブローバックサーボ用） KEISAN1 EQU H'1A' ;計算用変数 KEISAN2 EQU H'1B' ;計算用変数 KEISAN3 EQU H'1C' ;計算用変数 HSPEED EQU H'1D' ;砲身の上下スピード COUNT3 EQU H'1E' ;砲身の上下スピード作業用 CENTER3 EQU H'1F' ;砲塔旋回サーボ停止位置 COUNT4 EQU H'21' ;ブローバックサーボの動作カウント用 COUNT10 EQU H'22' ;長時間のウエイト用 COUNT11 EQU H'23' ;ＴＯＰスピードの時間（揺れに使用） COUNT9 EQU H'24' ;デモ走行作業用 COUNT8 EQU H'25' ;機銃発光のタイミング CENTER1 EQU H'26' ;走行用アンプのセンター位置(左) CENTER2 EQU H'27' ;走行用アンプのセンター位置(右) SOKUDO EQU H'28' ;旋回時の速度ＵＰ値 ORG 0 GOTO START ;------------------------減速ＤＡＴＡ--------------------- ORG 3 SSOKUDO ADDWF PC,1 ;X.Y RETLW 4 ;0.0 RETLW 3 ;0.1 RETLW 3 ;0.2 RETLW 2 ;0.3 RETLW 2 ;0.4 RETLW 1 ;0.5 RETLW 1 ;0.6 RETLW 0 ;0.7 RETLW 0 ;0.8 RETLW 0 ;0.9 RETLW 7 ;1.0 RETLW 6 ;1.1 RETLW 5 ;1.2 RETLW 4 ;1.3 RETLW 3 ;1.4 RETLW 2 ;1.5 RETLW 1 ;1.6 RETLW 0 ;1.7 RETLW 0 ;1.8 RETLW 0 ;1.9 RETLW 14 ;2.0 RETLW 12 ;2.1 RETLW 10 ;2.2 RETLW 8 ;2.3 RETLW 6 ;2.4 RETLW 4 ;2.5 RETLW 2 ;2.6 RETLW 0 ;2.7 RETLW 0 ;2.8 RETLW 0 ;2.9 RETLW 21 ;3.0 RETLW 18 ;3.1 RETLW 15 ;3.2 RETLW 12 ;3.3 RETLW 9 ;3.4 RETLW 6 ;3.5 RETLW 3 ;3.6 RETLW 0 ;3.7 RETLW 0 ;3.8 RETLW 0 ;3.9 RETLW 27 ;4.0 RETLW 23 ;4.1 RETLW 19 ;4.2 RETLW 15 ;4.3 RETLW 11 ;4.4 RETLW 7 ;4.5 RETLW 3 ;4.6 RETLW 0 ;4.7 RETLW 0 ;4.8 RETLW 0 ;4.9 RETLW 38 ;5.0 RETLW 31 ;5.1 RETLW 27 ;5.2 RETLW 23 ;5.3 RETLW 19 ;5.4 RETLW 15 ;5.5 RETLW 11 ;5.6 RETLW 7 ;5.7 RETLW 3 ;5.8 RETLW 0 ;5.9 ;------------------------　片側減速時の反対側補正値　------- SSOKUDO2 ADDWF PC,1 ;X RETLW 10 ;0 RETLW 15 ;1 RETLW 15 ;2 RETLW 10 ;3 RETLW 5 ;4 RETLW 0 ;5 START CLRF PORTB ;クリア PORTB BSF STATUS,PG ;Change Page1 CLRF TRISB ;TRISB=0 All output MOVLW B'01111' ;RA4のみ出力 MOVWF TRISA ;RA0-3は入力 BCF STATUS,PG ;Change Page0 ;--------------音・発光の初期値 ---------------- BSF PORTB,7 ;音のスイッチ off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF MOVWF PORTA ; BSF PORTB,5 ;LED off MOVLW 1 ;発光のタイミング設定クリア MOVWF COUNT8 MOVLW 1 CALL TIM90 ;------------------ ＥＥＰＲＯＭ読込 MOVLW 0 ;EPPROMの0番地（先頭）のＤＡＴＡを読む MOVWF EEADR ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF EECON1,RD ;読出し開始 BCF STATUS,PG ;Change Page0 MOVF EEDATA,0 MOVWF CENTER3 ;CENTER3=W 砲塔旋回サーボセンターの位置を記憶 MOVLW 1 ;EPPROMの1番地のＤＡＴＡを読む MOVWF EEADR ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF EECON1,RD ;読出し開始 BCF STATUS,PG ;Change Page0 MOVF EEDATA,0 MOVWF CENTER1 ;CENTER1=W アンプセンターの位置を記憶 MOVLW 2 ;EPPROMの2番地のＤＡＴＡを読む MOVWF EEADR ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF EECON1,RD ;読出し開始 BCF STATUS,PG ;Change Page0 MOVF EEDATA,0 MOVWF CENTER2 ;CENTER2=W アンプセンターの位置を記憶 ;-------ＲＯＭ値のチェック（走行用アンプ） MOVLW 170 ; SUBWF CENTER1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) CENTER1>=170はLOOP00へ GOTO LOOP00A ; MOVLW 130 ; SUBWF CENTER1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) CENTER1<120はLOOP00へ GOTO LOOP00A ; GOTO LOOP000A LOOP00A MOVLW 150 ;アンプのセンターを１５０（停止）に設定 MOVWF CENTER1 LOOP000A MOVLW 170 ; SUBWF CENTER2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) CENTER2>=170はLOOP00へ GOTO LOOP00B ; MOVLW 130 ; SUBWF CENTER2,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) CENTER2<120はLOOP00へ GOTO LOOP00B ; GOTO LOOP000B LOOP00B MOVLW 150 ;アンプのセンターを１５０（停止）に設定 MOVWF CENTER2 LOOP000B ;-------ＲＯＭ値のチェック(砲塔旋回サーボの中心) MOVLW 180 ; SUBWF CENTER3,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) CENTER3>=180はLOOP00へ GOTO LOOP00 ; MOVLW 120 ; SUBWF CENTER3,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) CENTER3<120はLOOP00へ GOTO LOOP00 ; GOTO LOOP000 LOOP00 MOVLW 150 ;砲塔旋回値を１５０（停止）に設定 MOVWF CENTER3 LOOP000 ;********走行用アンプ＆砲塔旋回サーボの停止位置設定（電源投入時、前進後進スティックが１番下の時に設定登録） MOVLW 1 CALL TIM90 CALL PULSOFF ;電源入れていきなり受け取るとノイズがあるかも...ちょっと待とう CALL PULSIN2A ;2chパルス幅取得 MOVLW 180 ;前後スティックが180以上だったら設定開始 SUBWF PIN2,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<180はLOOP01へ GOTO LOOP01 ; BCF PORTB,5 ;LED on（設定中は機銃用ＬＥＤを点灯） MOVLW B'00000' ;RA4のLEDもON MOVWF PORTA ; LOOP0 CALL PULSIN4A ;4chパルス幅取得 CALL PULSIN2A ;2chパルス幅取得 CALL PULSIN3A ;3chパルス幅取得 MOVF PIN2,0 ;W=PIN2 MOVWF CENTER1 ;CENTER1=W センターの位置を記憶 MOVF PIN3,0 ;W=PIN3 MOVWF CENTER2 ;CENTER2=W センターの位置を記憶 CALL PULSIN1A ;1chパルス幅取得 MOVF PIN4,0 ;------- プロポの左右スティック値を MOVWF POUT4 ;------- そのまま砲塔旋回サーボへ出力 BSF PORTB,3 ;PULS3 on MOVF POUT4,0 ; CALL TIM25 ; BCF PORTB,3 ;PULS off ; BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 ; MOVLW 150 ;アンプのセンター位置 CALL TIM25 ; BCF PORTB,0 ;PULS off ; BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 ; MOVF 150 ;アンプのセンター位置 CALL TIM25 ; BCF PORTB,1 ;PULS off CALL PULSOFF MOVLW 120 ;左右スティックが120以下だったら設定終了 SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=120はLOOP0へ GOTO LOOP0 ; BSF PORTB,5 ;LED off（機銃用のＬＥＤを消す） MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF MOVWF PORTA ; MOVF PIN4,0 ;W=PIN4 MOVWF CENTER3 ;CENTER3=W センターの位置を記憶 ;-------- ＥＥＰＲＯＭ書き込み MOVWF EEDATA ;EEDATA=W MOVLW 0 ; CALL EEPW MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 MOVWF EEDATA ;EEDATA=W MOVLW 1 ; CALL EEPW MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 MOVWF EEDATA ;EEDATA=W MOVLW 2 ; CALL EEPW ;---------砲身のデフォルト位置＆上下スピード LOOP01 MOVLW 150 ;スイッチを入れたときの砲身のデフォルト角度設定 MOVWF POUT3 ; MOVLW 2 ;砲身上下のスピード0-5 MOVWF HSPEED ; MOVWF COUNT3 ; ;-----------ブローバック用サーボ停止位置 ------------ MOVLW 200 ; MOVWF POUT5 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;---------- デモ DEMO01 CALL PULSIN1A ;1chパルス幅取得 MOVLW 180 ;左右スティックが180以上だったらＤＥＭＯ開始 SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<180はLOOP1へ GOTO LOOP1 ; DEMO02 MOVLW 150 CALL JYOGE ;砲身上下 MOVLW 5 CALL TIM90 MOVLW 110 CALL JYOGE ;砲身上下 MOVLW 5 CALL TIM90 MOVLW 135 CALL JYOGE ;砲身上下 MOVLW 6 CALL TIM90 CALL TAIHO ;大砲発射 MOVLW 6 CALL SENKAIR ;砲塔右旋回 MOVLW 6 CALL TIM90 CALL TAIHO ;大砲発射 MOVLW 4 CALL TIM90 MOVLW 5 CALL OTOSUB ;機銃音 MOVLW 7 CALL TIM90 MOVLW 20 CALL SENKAIL ;砲塔左旋回 MOVLW 8 CALL TIM90 MOVLW 30 CALL SENKAIR ;砲塔右旋回 MOVLW 5 CALL TIM90 MOVLW 3 CALL OTOSUB ;機銃音 MOVLW 3 CALL TIM90 MOVLW 5 CALL OTOSUB ;機銃音 MOVLW 7 MOVLW 3 CALL TIM90 MOVLW 110 CALL JYOGE ;砲身上下 MOVLW 5 CALL TIM90 CALL TAIHO ;大砲発射 MOVLW 5 CALL TIM90 MOVLW 135 CALL JYOGE ;砲身上下 MOVLW 7 CALL TIM90 MOVLW 30 CALL SENKAIR ;砲塔右旋回 MOVLW 7 CALL TIM90 GOTO DEMO02 ; ;-------------------メインルーチン ------------- LOOP1 CALL PULSIN1 ;1chパルス幅取得 CALL PULSIN2 ;2chパルス幅取得 CALL PULSOUTSUB ;受信機からパルスを受け取る時間が長すぎるので、途中でアンプ出力する CALL PULSIN3 ;3chパルス幅取得 CALL PULSIN4 ;4chパルス幅取得 MOVF PIN2,0 MOVWF POUT1 MOVWF POUT2 MOVF CENTER3,0 ;W=CENTER3 MOVWF POUT4 ;POUT4=W 砲塔旋回サーボを停止 ;--------停止中 MOVLW 152 ;前後スティックが153以下だったら SUBWF PIN2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN2>=152はNEXT51へ GOTO NEXT51 MOVLW 148 ;前後スティックが147以上だったら停止 SUBWF PIN2,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<147はNEXT51へ GOTO NEXT51 ; MOVLW 150 ;左右中間(停止)に MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 MOVWF POUT1 MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 MOVWF POUT2 ;-----------------　音　--------------- MOVLW 115 ;1chスティックが115以下だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=115はOTO10へ GOTO OTO10 ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF TRISB,6 ;RB6を入力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on(機関銃音) DECFSZ COUNT8,1 ;COUNT8が0の時だけＬＥＤ点ける GOTO OTO80 BCF PORTB,5 ;LED on MOVLW 3 ;発光のタイミング設定 1-10 MOVWF COUNT8 CALL PULSOFF ;発光の間隔の時間稼ぎ CALL PULSOFF CALL PULSOFF GOTO OTO80 ; OTO10 MOVLW 185 ;1chスティックが185以上だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<185はOTO20へ GOTO OTO20 ; MOVLW 255 ;COUNT4<>255だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,2 ;(Z=0) COUNT4<>255 GOTO OTO80 MOVLW B'00000' ;RA4のLEDをON MOVWF PORTA ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BCF TRISB,6 ;RB6を出力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BSF PORTB,6 ;PULS6 on（音切り換え） CALL TIM20 ;ちょっと待つ BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on（大砲音） ;----------- 砲身後退　----------- MOVLW 90 ;砲身後退サーボの値を９０にして MOVWF POUT5 ;砲身を一挙に後退 MOVLW 30 ;後退した後の一瞬の停止時間の設定 MOVWF COUNT4 ;10〜100（100で停止無し） ;----------- 車体の揺れ？？ -------- MOVLW 5 ;バックの時間 CALL BACKSP CALL PULSOFF CALL PULSOFF MOVLW 8 ;前進の時間 CALL TOPSP CALL PULSOFF BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 ; MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER1 ; MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off GOTO OTO80 ; OTO20 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF MOVWF PORTA ;制御実行 OTO80 GOTO PULSOUT NEXT51 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off ;--------超信地旋回左 MOVLW 109 ;左右スティックが110以下だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=109はNEXT2へ GOTO NEXT2 ; MOVLW 210 ; MOVWF POUT1 ;逆転速度＝210-（速度−90） MOVLW 90 ; SUBWF PIN2,0 ;(W=PIN2-90) SUBWF POUT1,1 ;(POUT1＝210-W) GOTO PULSOUT NEXT2 ;--------超信地旋回右 MOVLW 191 ;左右スティックが191以上だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<191はNEXT3へ GOTO NEXT3 ; MOVLW 210 ; MOVWF POUT2 ;逆転速度＝210-（速度−90） MOVLW 90 ; SUBWF PIN2,0 ;(W=PIN2-90) SUBWF POUT2,1 ;(POUT2＝210-W) GOTO PULSOUT NEXT3 ;--------信地旋回左 ; MOVLW 114 ;左右スティックが115以下だったら ; SUBWF PIN1,0 ; ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=114はNEXT4へ ; GOTO NEXT4 ; ; MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 ; MOVWF POUT1 ;速度＝150(片側停止) ; GOTO PULSOUT NEXT4 ;--------信地旋回右 ; MOVLW 185 ;左右スティックが185以上だったら ; SUBWF PIN1,0 ; ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<185はNEXT5へ ; GOTO NEXT5 ; ; MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 ; MOVWF POUT2 ;速度＝150(片側停止) ; GOTO PULSOUT NEXT5 ;--------左旋回 MOVLW 148 ;左右スティックが147以下だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=148はNEXT7へ GOTO NEXT7 ; ;--------前進 MOVLW 150 ;前後スティックが150以下だったら SUBWF PIN2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN2>=150はNEXT62へ GOTO NEXT62 ; MOVF POUT1,0 ;W=POUT1 SUBLW 150 ;W=150-速度 CALL WARU10 ;((150-速度)÷10)×10 MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVF PIN1,0 ;W=PIN1 SUBLW 150 ;150-角度 CALL WARU5 ;(150-角度)÷5 MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 ADDWF KEISAN3,1 ;KEISAN3=KEISAN3+W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 CALL SSOKUDO ;データ読み込み MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 ; MOVLW 150 ;W=150 MOVWF POUT1 ;POUT1=W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 SUBWF POUT1,1 ;POUT1=POUT1-W MOVF SOKUDO,0 ;W=SOKUDO 速度補正 SUBWF POUT2,1 ;POUT2=POUT2-W GOTO PULSOUT NEXT62 ;--------後進 MOVLW 150 ;W=150 SUBWF POUT1,0 ;W=速度-150 CALL WARU10 ;((速度-150)÷10)×10 MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVF PIN1,0 SUBLW 150 ;150-角度 CALL WARU5 ;(150-角度)÷5 MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 ADDWF KEISAN3,1 ;KEISAN3=KEISAN3+W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 CALL SSOKUDO ;データ読み込み MOVWF POUT1 ;POUT1=W MOVF CENTER1,0 ;W=CENTER1 ; MOVLW 150 ;W=150 ADDWF POUT1,1 ;POUT1=POUT1+W MOVF SOKUDO,0 ;W=SOKUDO 速度補正 ADDWF POUT2,1 ;POUT2=POUT2+W GOTO PULSOUT NEXT7 ;--------右旋回 MOVLW 153 ;左右スティックが153以上だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<153はNEXT8へ GOTO NEXT8 ; ;--------前進 MOVLW 150 ;前後スティックが150以下だったら SUBWF PIN2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN2>=150はNEXT72へ GOTO NEXT72 ; MOVF POUT2,0 SUBLW 150 ;150-速度 CALL WARU10 ;((150-速度)÷10)×10 MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVLW 150 SUBWF PIN1,0 ;角度-150 CALL WARU5 ;(角度-150)÷5 MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 ADDWF KEISAN3,1 ;KEISAN3=KEISAN3+W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 CALL SSOKUDO ;データ読み込み MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 ; MOVLW 150 ;W=150 MOVWF POUT2 ;POUT2=W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 SUBWF POUT2,1 ;POUT2=POUT2-W MOVF SOKUDO,0 ;W=SOKUDO 速度補正 SUBWF POUT1,1 ;POUT1=POUT1-W GOTO PULSOUT NEXT72 ;--------後進 MOVLW 150 ;W=150 SUBWF POUT1,0 ;速度-150 CALL WARU10 ;((速度-150)÷10)×10 MOVWF KEISAN3 ;KEISAN3=W MOVLW 150 SUBWF PIN1,0 ;角度-150 CALL WARU5 ;(角度-150)÷5 MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 ADDWF KEISAN3,1 ;KEISAN3=KEISAN3+W MOVF KEISAN3,0 ;W=KEISAN3 CALL SSOKUDO ;データ読み込み MOVWF POUT2 ;POUT2=W MOVF CENTER2,0 ;W=CENTER2 ; MOVLW 150 ;W=150 ADDWF POUT2,1 ;POUT2=POUT2+W MOVF SOKUDO,0 ;W=SOKUDO 速度補正 ADDWF POUT1,1 ;POUT1=POUT1+W GOTO PULSOUT NEXT8 PULSOUT ;--------- 走行用パルス出力 CALL PULSOUTSUB ;--------- 砲塔旋回 MOVLW 120 ;左右旋回スティックが120以下だったら SUBWF PIN4,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN4>=120はNEXT52へ GOTO NEXT52 ; MOVLW 8 ; SUBWF CENTER3,0 ;POUT4=CENTER3-8 MOVWF POUT4 ; GOTO NEXT53 ; NEXT52 MOVLW 180 ;左右旋回スティックが180以上だったら SUBWF PIN4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN4<180はNEXT54へ GOTO NEXT54 MOVLW 8 ; ADDWF CENTER3,0 ;POUT4=CENTER3+8 MOVWF POUT4 ; NEXT53 BSF PORTB,3 ;PULS4 on MOVF POUT4,0 CALL TIM25 BCF PORTB,3 ;PULS off NEXT54 ;------------　　砲身を戻す処理 MOVLW 250 ;250以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<250は GOTO PULSOUT31 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;COUNT4=255 GOTO PULSOUT32 PULSOUT31 MOVLW 4 ;砲身を戻す時のスピード(1-5) ADDWF COUNT4,1 ;COUNT4=COUNT4+4 PULSOUT32 MOVLW 200 ;200以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<200は GOTO PULSOUT30 ; MOVLW 200 ; MOVWF POUT5 ;POUT5=200 GOTO PULSOUT40 ; PULSOUT30 MOVLW 100 ;100以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<100は GOTO PULSOUT40 ; MOVF COUNT4,0 ;W=COUNT4 MOVWF POUT5 ;POUT5=W PULSOUT40 BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off ; CALL PULSOFF ;------------砲身上下サーボ DECFSZ COUNT3,1 ;COUNT3=COUNT3-1 GOTO PULSOUT10 ;COUNT3>0はサーボはそのまま MOVF HSPEED,0 ;COUNT3＝HSPEED(砲身上下のスピード) MOVWF COUNT3 ; MOVLW 180 ;砲身上下スティックが180以上だったら SUBWF PIN3,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN3<180はPULSOUT3へ GOTO PULSOUT3 ; INCF POUT3,1 ;POUT3=POUT3+1 MOVLW 170 ;砲身上下サーボがすでに200以上だったら SUBWF POUT3,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) POUT3<200はPULSOUT10へ GOTO PULSOUT10 ; MOVLW 170 ;砲身上下サーボを200に固定 MOVWF POUT3 ;POUT3=200 GOTO PULSOUT10 PULSOUT3 MOVLW 120 ;砲身上下スティックが120以下だったら SUBWF PIN3,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN3>=120はPULSOUT10へ GOTO PULSOUT10 ; DECF POUT3,1 ;POUT3=POUT3-1 MOVLW 100 ;砲身上下サーボがすでに100以下だったら SUBWF POUT3,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) POUT3>=100はPULSOUT10へ GOTO PULSOUT10 ; MOVLW 100 ;砲身上下サーボを100に固定 MOVWF POUT3 ;POUT3=100 PULSOUT10 BSF PORTB,2 ;PULS3 on MOVF POUT3,0 CALL TIM25 BCF PORTB,2 ;PULS3 off ; CALL PULSOFF BSF PORTB,5 ;LED off GOTO LOOP1 ;==================走行用２アンプ出力のサブルーチン PULSOUTSUB ;--------停止中はパルスを出さない MOVLW 154 ;前後スティックが154以下だったら SUBWF PIN2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN2>=154はNEXT51へ GOTO PULSOUTSUB1 ; MOVLW 146 ;前後スティックが146以上だったら停止 SUBWF PIN2,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<146はNEXT51へ GOTO PULSOUTSUB1 ; RETURN PULSOUTSUB1 BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVF POUT1,0 CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off CALL PULSOFF BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVF POUT2,0 CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off RETURN ;============================ 機関銃音のサブルーチン OTOSUB MOVWF COUNT11 ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF TRISB,6 ;RB6を入力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on(機関銃音) OTOSUB1 BCF PORTB,5 ;LED on MOVLW 1 CALL TIM90 BSF PORTB,5 ;LED off MOVLW 1 CALL TIM90 DECFSZ COUNT11,1 ;COUNT11が0になるまで繰り返す GOTO OTOSUB1 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off RETURN ; ;============================ 大砲発射のサブルーチン TAIHO MOVLW B'00000' ;RA4のLEDをON MOVWF PORTA ;制御実行 MOVLW 3 CALL TIM90 BSF STATUS,PG ;Change Page1 BCF TRISB,6 ;RB6を出力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BSF PORTB,6 ;on（音切り換え） CALL TIM20 ;ちょっと待つ BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on（大砲音） ;----------- 砲身後退 MOVLW 90 ;砲身後退サーボの値を９０にして MOVWF POUT5 ;砲身を一挙に後退 MOVLW 70 ;後退した後の一瞬の停止時間の設定 MOVWF COUNT4 ;80〜100（100で停止無し） BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF ;----------- 車体の揺れ MOVLW 6 ;バックの時間 CALL BACKSP CALL PULSOFF CALL PULSOFF MOVLW 7 ;前進の時間 CALL TOPSP CALL PULSOFF BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF制御 MOVWF PORTA ; ;------------　　砲身を戻す処理 TAIHO01 MOVLW 201 ;200以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<201は GOTO TAIHO02 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;COUNT4=255 MOVLW 20 CALL TIM90 BSF PORTB,7 ;PULS off（大砲音） RETURN TAIHO02 MOVLW 1 ; ADDWF COUNT4,1 ;COUNT4=COUNT4+1 TAIHO03 MOVLW 100 ;100以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<100は GOTO TAIHO04 ; MOVF COUNT4,0 ;W=COUNT4 MOVWF POUT5 ;POUT5=W TAIHO04 CALL PULSOFF CALL PULSOFF BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF GOTO TAIHO01 ;====================== 砲塔旋回 右 ===================== SENKAIR MOVWF COUNT11 ; MOVLW 2 ; SUBWF CENTER3,0 ;POUT4=CENTER3-2 MOVWF POUT4 ; GOTO SENKAI02 ;====================== 砲塔旋回 左 ===================== SENKAIL MOVWF COUNT11 ; MOVLW 2 ; ADDWF CENTER3,0 ;POUT4=CENTER3+2 MOVWF POUT4 ; GOTO SENKAI02 SENKAI02 MOVLW 20 MOVWF COUNT9 SENKAI03 CALL SENKAI DECFSZ COUNT9,1 ;COUNT9が0になるまで繰り返す GOTO SENKAI03 DECFSZ COUNT11,1 ;COUNT11が0になるまで繰り返す GOTO SENKAI02 MOVF CENTER3,0 ;W=CENTER3 MOVWF POUT4 ;POUT4=W 砲塔旋回サーボを停止 CALL SENKAI RETURN SENKAI CALL PULSOFF CALL PULSOFF BSF PORTB,3 ;PULS4 on MOVF POUT4,0 CALL TIM25 BCF PORTB,3 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF RETURN ;====================== 砲身上下 ===================== JYOGE MOVWF COUNT11 MOVLW 10 MOVWF COUNT10 JYOGE01 MOVF COUNT11,0 SUBWF POUT3,0 BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) POUT34 GOTO WARU51 RETURN WARU51 MOVLW 5 ; SUBWF KEISAN1,1 BTFSS STATUS,0 ;CY=0　で終了 RETURN INCF KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2+1 GOTO WARU51 ;***********　(Ｗ÷１０)×10＝KEISAN2 WARU10 MOVWF KEISAN1 ;KEISAN1=W MOVLW 0 ; MOVWF KEISAN2 ;カウンター初期化 MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 SUBLW 9 BTFSS STATUS,0 ;W>9 GOTO WARU101 MOVLW 0 ; MOVWF SOKUDO ;速度＋分を0 RETURN WARU101 MOVLW 10 ; SUBWF KEISAN1,1 BTFSS STATUS,0 ;CY=0　で終了 GOTO KAKEL5 INCF KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2+1 GOTO WARU101 ;***********　KEISAN2×10＝W KAKEL5 MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 CALL SSOKUDO2 MOVWF SOKUDO ;SOKUDO=W MOVLW 0 ; MOVWF KEISAN1 ;カウンター初期化 KAKELU51 DECFSZ KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2-1 GOTO KAKELU52 ;KEISAN2が0になるまで繰り返し MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 RETURN KAKELU52 MOVLW 10 ; ADDWF KEISAN1,1 ;KEISAN1=KEISAN1+W GOTO KAKELU51 ;------------- 20サイクルタイマー（実際は19サイクル） TIM20 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;+2=4 GOTO $+1 ;+2=6 GOTO $+1 ;+2=8 GOTO $+1 ;+2=10 GOTO $+1 ;+2=12 GOTO $+1 ;+2=14 GOTO $+1 ;+2=16 NOP ;+1=17 RETURN ;+2=19 ;------------- Ｗレジスタ分のカウントタイマー(1カウント=25サイクル)×Ｗ TIM25 MOVWF COUNT1 ;1+1=2 TIM26 CALL TIM20 ;19+2=21 NOP ;+1=22 DECFSZ COUNT1,1 ;+1=23 GOTO TIM26 ;+2=25 RETURN ;+1+(W*25)+2-1 ;-----------パルスとパルスの間の空き時間----------------- PULSOFF MOVLW 150 CALL TIM25 ; ; MOVLW 255 ; CALL TIM25 ; RETURN ;------------- 時間稼ぎ(1/4秒×Ｗ) TIM90 MOVWF COUNT10 ; TIM91 MOVLW 50 MOVWF COUNT9 ; TIM92 MOVLW 255 CALL TIM25 ; DECFSZ COUNT9,1 ; GOTO TIM92 ; DECFSZ COUNT10,1 ; GOTO TIM91 ; RETURN ; ;------------- 揺れ（一瞬ＴＯＰに） TOPSP MOVWF COUNT11 ; TOPSP1 BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVLW 200 ; CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVLW 200 ; CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF DECFSZ COUNT11,1 ;COUNT11が0になるまで繰り返す GOTO TOPSP1 ; RETURN ; ;------------- 揺れ（一瞬バックに） BACKSP MOVWF COUNT11 ; BACKSP1 BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVLW 100 ; CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVLW 100 ; CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF DECFSZ COUNT11,1 ;COUNT11が0になるまで繰り返す GOTO BACKSP1 ; RETURN ; ;-------- ＥＥＰＲＯＭ書き込み EEPW MOVWF EEADR ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF EECON1,WREN ;EECON1のWREN=1(書込許可) MOVLW H'55' MOVWF EECON2 ;書込開始 MOVLW H'AA' MOVWF EECON2 BSF EECON1,WR ; WR_LP BTFSC EECON1,WR ;書込終了チェック GOTO WR_LP BCF STATUS,PG ;Change Page0 RETURN ;-----------1CHパルス幅測定（PIN1）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN1A BTFSS PORTA,0 ;OFF の時 GOTO PULSIN1 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN1A ;次の信号まで待つ ;-----------1CHパルス幅測定（PIN1）左右のステック----------- PULSIN1 BTFSS PORTA,0 ;OFF の時 GOTO PULSIN1 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN1 ;カウンター初期化 PULSIN11 CALL TIM20 ;20サイクル待ち (19+2) INCF PIN1,1 ;PIN1=PIN1+1 (22) BTFSC PORTA,0 ;ＯＮの時は (23) GOTO PULSIN11 ;カウント継続 (25) MOVLW 90 ;カウントが90以下だったら SUBWF PIN1,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<90 GOTO PULSIN1 ; RETURN ;-----------2CHパルス幅測定（PIN2）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN2A BTFSS PORTA,1 ;OFF の時 GOTO PULSIN2 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN2A ;次の信号まで待つ ;-----------2CHパルス幅測定（PIN2）前進・後進のスティック----------- PULSIN2 BTFSS PORTA,1 ;OFF の時 GOTO PULSIN2 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN2 ;カウンター初期化 PULSIN21 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN2,1 ;PIN1=PIN1+1 BTFSC PORTA,1 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN21 ;カウント継続 MOVLW 90 ;カウントが90以下だったら SUBWF PIN2,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<90 GOTO PULSIN2 ; RETURN ;-----------3CHパルス幅測定（PIN3）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN3A BTFSS PORTA,2 ;OFF の時 GOTO PULSIN3 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN3A ;次の信号まで待つ ;-----------3CHパルス幅測定（PIN3）砲身上下用----------- PULSIN3 BTFSS PORTA,2 ;OFF の時 GOTO PULSIN3 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN3 ;カウンター初期化 PULSIN31 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN3,1 ;PIN3=PIN3+1 BTFSC PORTA,2 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN31 ;カウント継続 MOVLW 70 ;カウントが70以下だったら SUBWF PIN3,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN3<70 GOTO PULSIN3 ; RETURN ;-----------4CHパルス幅測定（PIN4）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN4A BTFSS PORTA,3 ;OFF の時 GOTO PULSIN4 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN4A ;次の信号まで待つ ;-----------4CHパルス幅測定（PIN4）砲塔旋回用----------- PULSIN4 BTFSS PORTA,3 ;OFF の時 GOTO PULSIN4 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN4 ;カウンター初期化 PULSIN41 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN4,1 ;PIN4=PIN4+1 BTFSC PORTA,3 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN41 ;カウント継続 MOVLW 70 ;カウントが70以下だったら SUBWF PIN4,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN4<70 GOTO PULSIN4 ; RETURN END