;---------------- パルス幅表示プログラム-------------------- ;Ver9.2.0 2002.08. By T.HINOKI LIST P=16C84,R=DEC PC EQU 2 STATUS EQU 3 PG EQU 5 PORTA EQU 5 PORTB EQU 6 EEDATA EQU 8 EEADR EQU 9 OPTION_REG EQU H'81' TRISA EQU H'85' TRISB EQU H'86' EECON1 EQU H'88' EECON2 EQU H'89' RD EQU 0 WR EQU 1 WREN EQU 2 COUNT1 EQU H'10' COUNT2 EQU H'11' PIN1 EQU H'12' ;1ｃｈ入力パルス幅（左・右） PIN2 EQU H'13' ;２ｃｈ入力パルス幅（前進・後進） PIN3 EQU H'14' ;３ｃｈ入力パルス幅（砲身上下用） PIN4 EQU H'15' ;４ｃｈ入力パルス幅（砲塔旋回用） POUT1 EQU H'16' ;1ｃｈ出力パルス幅（左キャタ速度） POUT2 EQU H'17' ;２ｃｈ出力パルス幅（右キャタ速度） POUT3 EQU H'18' ;３ｃｈ出力パルス幅（砲身上下用） POUT4 EQU H'19' ;４ｃｈ出力パルス幅（砲塔旋回用） POUT5 EQU H'20' ;５ｃｈ出力パルス幅（ブローバックサーボ用） KEISAN1 EQU H'1A' ;計算用変数 KEISAN2 EQU H'1B' ;計算用変数 KEISAN3 EQU H'1C' ;計算用変数 HSPEED EQU H'1D' ;砲身の上下スピード COUNT3 EQU H'1E' ;砲身の上下スピード作業用 CENTER3 EQU H'1F' ;砲塔旋回サーボ停止位置 COUNT4 EQU H'21' ;ブローバックサーボの動作カウント用 COUNT10 EQU H'22' ;長時間のウエイト用 COUNT11 EQU H'23' ;ＴＯＰスピードの時間（揺れに使用） COUNT9 EQU H'24' ;デモ走行作業用 COUNT8 EQU H'25' ;機銃発光のタイミング CENTER1 EQU H'26' ;走行用アンプのセンター位置(左) CENTER2 EQU H'27' ;走行用アンプのセンター位置(右) WORK EQU H'28' ; ORG 0 GOTO START ;------------------------表示ＤＡＴＡ--------------------- ORG 3 CNVSEG ADDWF PC,1 ;X.Y RETLW B'00111111' ;$0 0 RETLW B'00000110' ;$1 1 RETLW B'01011011' ;$2 2 RETLW B'01001111' ;$3 3 RETLW B'01100110' ;$4 4 RETLW B'01101101' ;$5 5 RETLW B'01111101' ;$6 6 RETLW B'00100111' ;$7 7 RETLW B'01111111' ;$8 8 RETLW B'01101111' ;$9 9 RETLW B'01110111' ;$A A RETLW B'01111100' ;$b b RETLW B'00111001' ;$C C RETLW B'01011110' ;$d d RETLW B'01111001' ;$E E RETLW B'01110001' ;$F F START CLRF PORTB ;クリア PORTB ; CLRF TRISB ;TRISB=0 All output BSF STATUS,PG ;Change Page1 MOVLW B'10000000' ;RB0-6出力 MOVWF TRISB ;RB7は入力 MOVLW B'11000' ;RA0-2出力 MOVWF TRISA ;RA3-4は入力 BCF STATUS,PG ;Change Page0 ;-------------------メインルーチン ------------- LOOP1 BTFSS PORTB,7 ;OFF の時 GOTO LOOP2 CALL PULSIN3 MOVF PIN3,0 MOVWF PIN4 GOTO LOOP3 LOOP2 CALL PULSIN4 LOOP3 MOVLW 40 MOVWF COUNT8 ; LOOP100 MOVF PIN4,0 CALL DISPH100 DECFSZ COUNT8,1 ; GOTO LOOP100 ; GOTO LOOP1 ;======================= 表示ルーチン ===================== DISPH100 MOVWF KEISAN1 ;KEISAN1=W ;------------------------- 100の桁　--------------------- MOVLW 0 ; MOVWF KEISAN2 ;カウンター初期化 DISPH101 MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 SUBLW 99 BTFSS STATUS,0 ;W>99 は DISPH102 GOTO DISPH102 GOTO DISPH105 DISPH102 INCF KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2+1 MOVLW 100 SUBWF KEISAN1,1 ;KEISAN1=KEISAN1-100 GOTO DISPH101 DISPH105 MOVLW B'00001' ;RA4のLEDをON MOVWF PORTA ; MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 CALL CNVSEG ;データ読み込み MOVWF PORTB ;表示 MOVLW 15 CALL TIM90 CLRF PORTB ;クリア PORTB MOVLW 2 CALL TIM90 ;------------------------- 10の桁　--------------------- MOVLW 0 ; MOVWF KEISAN2 ;カウンター初期化 DISPH201 MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 SUBLW 9 BTFSS STATUS,0 ;W>9 は DISPH202 GOTO DISPH202 GOTO DISPH205 DISPH202 INCF KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2+1 MOVLW 10 SUBWF KEISAN1,1 ;KEISAN1=KEISAN1-10 GOTO DISPH201 DISPH205 MOVLW B'00010' ;RA1のLEDをON MOVWF PORTA ; MOVF KEISAN2,0 ;W=KEISAN2 CALL CNVSEG ;データ読み込み MOVWF PORTB ;表示 MOVLW 15 CALL TIM90 CLRF PORTB ;クリア PORTB MOVLW 2 CALL TIM90 ;------------------------- 1の桁　--------------------- MOVLW B'00100' ;RA2のLEDをON MOVWF PORTA ; MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 CALL CNVSEG ;データ読み込み MOVWF PORTB ;表示 MOVLW 15 CALL TIM90 CLRF PORTB ;クリア PORTB MOVLW 2 CALL TIM90 RETURN ;***********　Ｗ÷５＝Ｗ WARU5 MOVWF KEISAN1 ;Ｗ=KEISAN1 MOVLW 0 ; MOVWF KEISAN2 ;カウンター初期化 MOVF KEISAN1,0 ;W=KEISAN1 SUBLW 4 BTFSS STATUS,0 ;W>4 GOTO WARU51 RETURN WARU51 MOVLW 5 ; SUBWF KEISAN1,1 BTFSS STATUS,0 ;CY=0　で終了 RETURN INCF KEISAN2,1 ;KEISAN2=KEISAN2+1 GOTO WARU51 ;------------- 20サイクルタイマー（実際は19サイクル） TIM20 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;+2=4 GOTO $+1 ;+2=6 GOTO $+1 ;+2=8 GOTO $+1 ;+2=10 GOTO $+1 ;+2=12 GOTO $+1 ;+2=14 GOTO $+1 ;+2=16 NOP ;+1=17 RETURN ;+2=19 ;------------- Ｗレジスタ分のカウントタイマー(1カウント=25サイクル)×Ｗ TIM25 MOVWF COUNT1 ;1+1=2 TIM26 CALL TIM20 ;19+2=21 NOP ;+1=22 DECFSZ COUNT1,1 ;+1=23 GOTO TIM26 ;+2=25 RETURN ;+1+(W*25)+2-1 ;------------- 時間稼ぎ TIM90 ; MOVLW 20 MOVWF COUNT9 ; TIM92 CALL TIM25 ; DECFSZ COUNT9,1 ; GOTO TIM92 ; RETURN ; ;-----------1CHパルス幅測定（PIN1）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN1A BTFSS PORTA,0 ;OFF の時 GOTO PULSIN1 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN1A ;次の信号まで待つ ;-----------1CHパルス幅測定（PIN1）左右のステック----------- PULSIN1 BTFSS PORTA,0 ;OFF の時 GOTO PULSIN1 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN1 ;カウンター初期化 PULSIN11 CALL TIM20 ;20サイクル待ち (19+2) INCF PIN1,1 ;PIN1=PIN1+1 (22) BTFSC PORTA,0 ;ＯＮの時は (23) GOTO PULSIN11 ;カウント継続 (25) MOVLW 90 ;カウントが90以下だったら SUBWF PIN1,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<90 GOTO PULSIN1 ; RETURN ;-----------2CHパルス幅測定（PIN2）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN2A BTFSS PORTA,1 ;OFF の時 GOTO PULSIN2 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN2A ;次の信号まで待つ ;-----------2CHパルス幅測定（PIN2）前進・後進のスティック----------- PULSIN2 BTFSS PORTA,1 ;OFF の時 GOTO PULSIN2 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN2 ;カウンター初期化 PULSIN21 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN2,1 ;PIN1=PIN1+1 BTFSC PORTA,1 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN21 ;カウント継続 MOVLW 90 ;カウントが90以下だったら SUBWF PIN2,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<90 GOTO PULSIN2 ; RETURN ;-----------3CHパルス幅測定（PIN3）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN3A BTFSS PORTA,4 ;OFF の時 GOTO PULSIN3 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN3A ;次の信号まで待つ ;-----------3CHパルス幅測定（PIN3）砲身上下用----------- PULSIN3 BTFSS PORTA,4 ;OFF の時 GOTO PULSIN3 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN3 ;カウンター初期化 PULSIN31 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN3,1 ;PIN3=PIN3+1 BTFSC PORTA,4 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN31 ;カウント継続 MOVLW 70 ;カウントが70以下だったら SUBWF PIN3,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN3<70 GOTO PULSIN3 ; RETURN ;-----------4CHパルス幅測定（PIN4）前進・後進のスティックの信号チェック------- PULSIN4A BTFSS PORTA,3 ;OFF の時 GOTO PULSIN4 ;入力開始 CALL TIM20 GOTO PULSIN4A ;次の信号まで待つ ;-----------4CHパルス幅測定（PIN4）砲塔旋回用----------- PULSIN4 BTFSS PORTA,3 ;OFF の時 GOTO PULSIN4 ;入力待ちループ MOVLW 0 ; MOVWF PIN4 ;カウンター初期化 PULSIN41 CALL TIM20 ;20サイクル待ち INCF PIN4,1 ;PIN4=PIN4+1 BTFSC PORTA,3 ;ＯＮの時は、 GOTO PULSIN41 ;カウント継続 MOVLW 70 ;カウントが70以下だったら SUBWF PIN4,0 ;カウントしなおし！ BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN4<70 GOTO PULSIN4 ; RETURN END