;---------------- Elefant 2ch用 Ver.2 -------------------- ;TAMIYA DMD-T02仕様 ;砲身上下サーボのコントロール ;ブローバックサーボコントロール ;大砲音＋車体の揺れ ;機銃のＬＥＤの点滅速度を調整可能に ;Futaba の補正つき（−3）2002.8.14 ;機銃可動　2002.10.16 ;Ver2.0.0 2002.10.16 By T.HINOKI LIST P=16C84,R=DEC PC EQU 2 STATUS EQU 3 PG EQU 5 PORTA EQU 5 PORTB EQU 6 EEDATA EQU 8 EEADR EQU 9 OPTION_REG EQU H'81' TRISA EQU H'85' TRISB EQU H'86' EECON1 EQU H'88' EECON2 EQU H'89' RD EQU 0 WR EQU 1 WREN EQU 2 COUNT1 EQU H'10' COUNT2 EQU H'11' PIN1 EQU H'12' ;1ｃｈ入力パルス幅（左・右） PIN2 EQU H'13' ;２ｃｈ入力パルス幅（前進・後進） COUNT12 EQU H'14' ;砲塔旋回のタイミング POUT1 EQU H'16' ;1ｃｈ出力パルス幅（左キャタ速度） POUT2 EQU H'17' ;２ｃｈ出力パルス幅（右キャタ速度） POUT3 EQU H'18' ;３ｃｈ出力パルス幅（砲身上下用） POUT4 EQU H'19' ;４ｃｈ出力パルス幅（機銃可動用） POUT5 EQU H'20' ;５ｃｈ出力パルス幅（ブローバックサーボ用） KEISAN1 EQU H'1A' ;計算用変数 KEISAN2 EQU H'1B' ;計算用変数 KEISAN3 EQU H'1C' ;計算用変数 HSPEED EQU H'1D' ;砲身の上下スピード COUNT3 EQU H'1E' ;砲身の上下スピード作業用 CENTER3 EQU H'1F' ;機銃サーボ停止位置 COUNT4 EQU H'21' ;ブローバックサーボの動作カウント用 COUNT10 EQU H'22' ;長時間のウエイト用 COUNT11 EQU H'23' ;ＴＯＰスピードの時間（揺れに使用） COUNT9 EQU H'24' ;デモ走行作業用 COUNT8 EQU H'25' ;機銃発光のタイミング CENTER1 EQU H'26' ;走行用アンプのセンター位置(左) CENTER2 EQU H'27' ;走行用アンプのセンター位置(右) SOKUDO EQU H'28' ;旋回時の速度ＵＰ値 KIJUU EQU H'29' ;機銃可動方向　1　or　2 ORG 0 START CLRF PORTB ;クリア PORTB BSF STATUS,PG ;Change Page1 CLRF TRISB ;TRISB=0 All output MOVLW B'01111' ;RA4のみ出力 MOVWF TRISA ;RA0-3は入力 BCF STATUS,PG ;Change Page0 ;--------------音・発光の初期値 ---------------- BSF PORTB,7 ;音のスイッチ off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF MOVWF PORTA ; BSF PORTB,5 ;LED off MOVLW 1 ;発光のタイミング設定クリア MOVWF COUNT8 MOVLW 1 CALL TIM90 LOOP00A MOVLW 150 ;アンプのセンターを１５０（停止）に設定 MOVWF CENTER1 MOVLW 150 ;アンプのセンターを１５０（停止）に設定 MOVWF CENTER2 MOVLW 150 ;機銃可動サーボを１５０（停止）に設定 MOVWF POUT4 MOVLW 1 ;機銃可動サーボを１５０（停止）に設定 MOVWF KIJUU ;機銃サーボの可動方向 LOOP000 ;---------砲身のデフォルト位置＆上下スピード LOOP01 MOVLW 180 ;スイッチを入れたときの砲身のデフォルト角度設定 MOVWF POUT3 ; MOVLW 3 ;砲身上下のスピード0-5 MOVWF HSPEED ; MOVWF COUNT3 ; ;-----------ブローバック用サーボ停止位置 ------------ MOVLW 200 ; MOVWF POUT5 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;-------------------メインルーチン ------------- LOOP1 CALL PULSIN1 ;1chパルス幅取得 CALL PULSIN2 ;2chパルス幅取得 MOVF PIN1,0 MOVWF POUT1 ; MOVF PIN2,0 MOVWF POUT2 ; ;--------停止中 MOVLW 152 ;前後スティックが152以下だったら SUBWF PIN2,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN2>=152はNEXT51へ GOTO NEXT51 MOVLW 148 ;前後スティックが148以上だったら停止 SUBWF PIN2,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN2<148はNEXT51へ GOTO NEXT51 MOVLW 150 ;左右中間(停止)に MOVWF POUT1 MOVWF POUT2 ;-----------------　音　--------------- MOVLW 118 ;1chスティックが118以下だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=118はOTO10へ GOTO OTO10 ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF TRISB,6 ;RB6を入力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on(機関銃音) DECFSZ COUNT8,1 ;COUNT8が0の時だけＬＥＤ点ける GOTO OTO03 BCF PORTB,5 ;LED on MOVLW 4 ;発光のタイミング設定 1-10 MOVWF COUNT8 CALL PULSOFF ;発光の間隔の時間稼ぎ CALL PULSOFF CALL PULSOFF ;-------------------------- 機銃可動 ----------------- OTO03 MOVLW 111 ;1chスティックが111より小さいときは機銃可動停止 SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<111はOTO80へ GOTO OTO80 ; MOVF KIJUU,0 SUBLW 1 BTFSC STATUS,2 GOTO OTO05 INCF POUT4,1 MOVLW 180 ;180以上だったら（右） SUBWF POUT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) POUT4<180はOTO04へ GOTO OTO04 ; MOVLW 1 ;可動方向変更 MOVWF KIJUU OTO04 GOTO OTO80 ; OTO05 DECF POUT4,1 MOVLW 130 ;130以下だったら(左) SUBWF POUT4,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) POUT4>=120はOTO06へ GOTO OTO06 ; MOVLW 0 ;可動方向変更 MOVWF KIJUU OTO06 GOTO OTO80 ; ;-------------------------------------------------------------- OTO10 MOVLW 188 ;1chスティックが188以上だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<188はOTO20へ GOTO OTO20 ; MOVLW 255 ;COUNT4<>255だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,2 ;(Z=0) COUNT4<>255 GOTO OTO80 MOVLW B'00000' ;RA4のLEDをON MOVWF PORTA ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BCF TRISB,6 ;RB6を出力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BSF PORTB,6 ;PULS6 on（音切り換え） CALL TIM20 ;ちょっと待つ BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on（大砲音） ;----------- 砲身後退　----------- MOVLW 90 ;砲身後退サーボの値を９０にして MOVWF POUT5 ;砲身を一挙に後退 MOVLW 100 ;後退した後の一瞬の停止時間の設定 MOVWF COUNT4 ;10〜100（100で停止無し） ;----------- 車体の揺れ？？ -------- MOVLW 6 ;バックの時間 CALL TOPSP MOVLW 7 ;前進の時間 CALL BACKSP MOVLW 2 ;バックの時間 CALL TOPSP CALL PULSOFF BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off GOTO OTO80 ; OTO20 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF MOVWF PORTA ;制御実行 ;-----------------　砲身上下　--------------- MOVLW 140 ;1chスティックが140以下だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) PIN1>=140はHOUSIN10へ GOTO HOUSIN10 ; DECFSZ COUNT3,1 ;COUNT3=COUNT3-1 GOTO PULSOUT ;COUNT3>0はサーボはそのまま MOVF HSPEED,0 ;COUNT3＝HSPEED(砲身上下のスピード) MOVWF COUNT3 ; INCF POUT3,1 ;POUT3=POUT3+1 MOVLW 195 ;砲身上下サーボがすでに195以上だったら SUBWF POUT3,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) POUT3<195はPULSOUT10へ GOTO OTO80 MOVLW 195 ;砲身上下サーボを195に固定 MOVWF POUT3 ;POUT3=195 GOTO OTO80 HOUSIN10 MOVLW 162 ;1chスティックが162以上だったら SUBWF PIN1,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) PIN1<162はHOUSIN20へ GOTO HOUSIN20 ; DECFSZ COUNT3,1 ;COUNT3=COUNT3-1 GOTO PULSOUT ;COUNT3>0はサーボはそのまま MOVF HSPEED,0 ;COUNT3＝HSPEED(砲身上下のスピード) MOVWF COUNT3 ; DECF POUT3,1 ;POUT3=POUT3-1 MOVLW 130 ;砲身上下サーボがすでに130以下だったら SUBWF POUT3,0 ; BTFSC STATUS,0 ;(CY=1) POUT3>=130はHOUSIN20へ GOTO OTO80 ; MOVLW 130 ;砲身上下サーボを130に固定 MOVWF POUT3 ;POUT3=130 GOTO OTO80 ; HOUSIN20 OTO80 GOTO PULSOUT ;-------------------- 前進・後進中 -------------------- NEXT51 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off PULSOUT ;--------- 走行用パルス出力 CALL PULSOUTSUB ;--------砲身上下 BSF PORTB,2 ;PULS3 on MOVF POUT3,0 CALL TIM25 BCF PORTB,2 ;PULS off ;--------- 機銃サーボ BSF PORTB,3 ;PULS4 on MOVF POUT4,0 CALL TIM25 BCF PORTB,3 ;PULS off NEXT54 ;------------　　砲身を戻す処理 MOVLW 250 ;250以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<250は GOTO PULSOUT31 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;COUNT4=255 GOTO PULSOUT32 PULSOUT31 MOVLW 4 ;砲身を戻す時のスピード(1-5) ADDWF COUNT4,1 ;COUNT4=COUNT4+4 PULSOUT32 MOVLW 200 ;200以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<200は GOTO PULSOUT30 ; MOVLW 200 ; MOVWF POUT5 ;POUT5=200 GOTO PULSOUT40 ; PULSOUT30 MOVLW 100 ;100以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<100は GOTO PULSOUT40 ; MOVF COUNT4,0 ;W=COUNT4 MOVWF POUT5 ;POUT5=W PULSOUT40 BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off BSF PORTB,5 ;LED off GOTO LOOP1 ;==================走行用２アンプ出力のサブルーチン PULSOUTSUB BSF PORTB,0 ;PULS1 on MOVF POUT1,0 CALL TIM25 BCF PORTB,0 ;PULS off CALL PULSOFF BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVF POUT2,0 CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off RETURN ;============================ 機関銃音のサブルーチン OTOSUB MOVWF COUNT11 ; BSF STATUS,PG ;Change Page1 BSF TRISB,6 ;RB6を入力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on(機関銃音) OTOSUB1 BCF PORTB,5 ;LED on MOVLW 1 CALL TIM90 BSF PORTB,5 ;LED off MOVLW 1 CALL TIM90 DECFSZ COUNT11,1 ;COUNT11が0になるまで繰り返す GOTO OTOSUB1 BSF PORTB,7 ;音のＳＷ off RETURN ; ;============================ 大砲発射のサブルーチン TAIHO MOVLW B'00000' ;RA4のLEDをON MOVWF PORTA ;制御実行 MOVLW 3 CALL TIM90 BSF STATUS,PG ;Change Page1 BCF TRISB,6 ;RB6を出力に切替 BCF STATUS,PG ;Change Page0 BSF PORTB,6 ;on（音切り換え） CALL TIM20 ;ちょっと待つ BCF PORTB,7 ;音のＳＷ on（大砲音） ;----------- 砲身後退 MOVLW 90 ;砲身後退サーボの値を９０にして MOVWF POUT5 ;砲身を一挙に後退 MOVLW 70 ;後退した後の一瞬の停止時間の設定 MOVWF COUNT4 ;80〜100（100で停止無し） BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF ;----------- 車体の揺れ MOVLW 15 ;前進の時間 CALL TOPSP MOVLW 15 ;バックの時間 CALL BACKSP MOVLW 15 ;前進の時間 CALL TOPSP MOVLW 10 ;バックの時間 CALL BACKSP MOVLW 10 ;前進の時間 CALL TOPSP CALL PULSOFF BSF PORTB,1 ;PULS2 on MOVLW 150 ;停止位置にに戻す CALL TIM25 BCF PORTB,1 ;PULS off MOVLW B'10000' ;RA4のLEDをOFF制御 MOVWF PORTA ; ;------------　　砲身を戻す処理 TAIHO01 MOVLW 201 ;200以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<201は GOTO TAIHO02 MOVLW 255 ; MOVWF COUNT4 ;COUNT4=255 MOVLW 20 CALL TIM90 BSF PORTB,7 ;PULS off（大砲音） RETURN TAIHO02 MOVLW 1 ; ADDWF COUNT4,1 ;COUNT4=COUNT4+1 TAIHO03 MOVLW 100 ;100以上だったら SUBWF COUNT4,0 ; BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) COUNT4<100は GOTO TAIHO04 ; MOVF COUNT4,0 ;W=COUNT4 MOVWF POUT5 ;POUT5=W TAIHO04 CALL PULSOFF CALL PULSOFF BSF PORTB,4 ;PULS5 on MOVF POUT5,0 CALL TIM25 BCF PORTB,4 ;PULS off CALL PULSOFF CALL PULSOFF CALL PULSOFF GOTO TAIHO01 ;====================== 砲身上下 ===================== JYOGE MOVWF COUNT11 MOVLW 10 MOVWF COUNT10 JYOGE01 MOVF COUNT11,0 SUBWF POUT3,0 BTFSS STATUS,0 ;(CY=0) POUT3