トレーラーの改造
とりあえず、旋回はし易くなりましたが、牽引走行自体の運転が難しく、広い場所と慣れが必要です。（笑）
トレーラー後輪のステアリングですが、ハンドルを少し切ったぐらいでは、逆にステアリングさせた方が直進性が良いかもしれません。
後輪サーボはＰＩＣのプログラム次第でどのようにも可動させれるので、このあたりも色々試してみたいです。
トレーラーの改造 | |
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タイヤがハの字に開くのを抑えるため、前輪のステアリングにピアノ線のロッドを追加しています。
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後輪にはステアリング用のサーボを組み込みました。
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サーボの制御は、ＦＡＭＯに積んだＰＩＣから行うので、ＦＡＭＯから後輪のサーボまで線を引いています。
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ＰＩＣのプログラムにトレーラー後輪サーボの制御を追加して、牽引テストしました。 とりあえず、旋回はし易くなりましたが、牽引走行自体の運転が難しく、広い場所と慣れが必要です。（笑） トレーラー後輪のステアリングですが、ハンドルを少し切ったぐらいでは、逆にステアリングさせた方が直進性が良いかもしれません。 後輪サーボはＰＩＣのプログラム次第でどのようにも可動させれるので、このあたりも色々試してみたいです。 | |
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最終更新日2001.11.12