ＰＩＣのプログラミングとテスト走行
前回のＦＡＭＯでテストしていた、ステアリングの角度にあわせて左右のキャタのスピードを変えるプログラムをＦＡＭＯ２号用に改造して使いました。
前回のプログラムでは、アンプのセンター位置を調整するポテンショメーターを外してしまって、ＰＩＣに左右２個のアンプのセンター位置を記憶させる様にプログラミングしていましたが、ポテンショメーターを外したアンプのセンターが大幅にずれて、調整が面倒なので、今回アンプのセンターはポテンショメーターで設定することにしました。
おかげで、プログラムは単純（前回と比べて）になり、2ｃｈプロポでも動作します。
実際に作ったプログラムはこれ→「famo02b.asm」
テスト走行
スピードは前回のＦＡＭＯより若干速くなっていますが、トルクは問題ないようです。
キャタも新しくなって、無理な旋回を繰り返しても切れる心配は無くなりました（笑）
ただ、相変わらずパックで急旋回すると、キャタが外れます。
バックで急旋回はあきらめるとして（笑）問題は、ステアリングの角度と左右キャタの減速値とのバランスです。
この調整作業が面倒で、走らせながらプログラムを修正......これを繰り返すしかありません。
とりあえず、最小旋回半径20ｃｍ位に調整しました。
もっとも、今回はトレーラーを牽引するので、小回り出来てもあまり意味がありませんが...(＾＾ゞ
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